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基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制- 百度学术

摘要：. 结合旋量指数积形式（POE）和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法。

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