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刚体空间运动的动力学方程的联合推导 - 汉斯出版社

式中，[ρck]×为ρck叉积运算对应的反对称矩阵左乘运算。 3.2. 质点速度与加速度的分解. 基于Possion公式[2] 定义的角速度，任意长度不变的矢量对时间求导 ...

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