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现代机器人学（4）-刚体运动介绍与旋转矩阵八度浅离 - 古月居

将这些列向量并起来就可以得到旋转矩阵 [公式] 。 其中R的第二个下标b表示我们我们现在的姿态，第一个坐标s表示参考坐标。 仅姿态来讲，一个刚体在 ...

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