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基於全景控制影像進行室內定位及導航之分析

中R_SPI 為球形全景影像半徑，ρ則是由z 軸起算. 之天頂距，α則為由x 軸起算之水平角，式(1)為物. 空間點P 定義於球形影像座標系統(I-Frame)。

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