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【转载】三维旋转矩阵使用算法- jackdesk - 博客园

一个仿射变换就是一个线性变换加上平移，显然，可以用相反的量”撤销“平移部分，所以问题变为一个线性变换是否可逆。 显然，除了投影以外，其他变换都能” ...

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