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RealTime_Rendering_4(4)——Transforms - 图形学人

当一个或者三个缩放因子为负数时，被称为reflection矩阵，或者mirror矩阵。 ... 单位四元数最重要的是它们可以表示任何三维旋转，并且这种表示非常紧凑和简单。

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