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2.理解刚体运动与矩阵变换 - 知乎专栏

基本概念1.1 向量假设三维向量\vec{\alpha}=(a_1,a_2,a_3)^T ... 正交矩阵做变换矩阵保持距离不变，所以它是一个保距映射，具体例子为旋转与镜射 ...

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