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運用被動時間反轉法及聲線法建立水中聲源二維及三維定位之方法

r z 的聲線方程式與三維直角座標中( , ). x y 的聲線方程式兩者的型式完全相同； ... 訊號之雜訊，使得波束形成法在聲波經遠距離傳 ... m/s，此係利用下列公式計算所得.

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