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三維空間的旋轉矩陣 - 線代啟示錄

階旋轉矩陣表示法，包括羅德里格旋轉公式(Rodrigues' rotation formula)、Cayley 變換以及歐拉角公式。除此之外，四元數(quaternion) 亦可表示三維空間 ...

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