不管你是要用霍爾元件還是光電開關(或是更便宜的極限開關也可以)

目的都只有一個

讓馬達轉子帶著一個凸出物轉動，然後把感測元件固定在某個位置

凸出物的目的是當馬達旋轉時會觸發你選擇的感知器

這樣就可以知道馬達到達某個特定的角度

感測器要接回你的控制器的DI

程式上的寫法，歸零時先讓馬達往固定方向旋轉，

一邊旋轉一邊監控DI，一旦監控到DI觸發，就停止轉動

這時DI有兩個可能

Active : 表示觸發物停在感測器的感測範圍內

Inactive : 表示觸發物過頭離開感測器範圍

不管哪一種，下一個動作是緩慢的讓馬達逆轉，步進可以每下一步命令就掃瞄一次DI

一直到DI重新Inactive 的同時，視為歸零完成

當下的位置為參考點。你可以自定義這個參考點為任何位置(最簡單就定義為0)

然後就可以重新使用你的程式去觀測轉動一定步數後，是否會停在正確的位置


另外提醒你一點

你這種寫法，如果馬達轉速慢還無仿

但如果設定的頻率太快，等於沒有給馬達加減速時間

你如果把你的命令畫成V-t圖，就會發現你給的是一個矩形命令

加、減速 = 無窮大

加減速能力是看馬達的轉矩，因為馬達轉矩不可能無窮大

所以實際的加減速曲線會偏向梯形曲線

因此可以肯定你下的命令跟實際馬達的表現肯定不匹配

只是差多少的問題

這種不管加減速直接丟目標速度頻率的作法，是不能要求馬達的追隨性的

等於是不介意起步、煞車過程的條件。可以用在速度控制的場合

或是有外部感測器的PTP位置控制

但就是不能單純的用命令丟的步數去預測馬達應該要轉多少度

※ 引述《kennykobe (鳳山下智久)》之銘言：
: 目前參考了這個網站，想採用第2種方式
: http://www.555motor.com/news/821.php
: 想請問各位大大有沒有做過呢? 需要準備什麼東西呢?
: 還是有網站或教學影片呢? Thanks!!

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回home是不會有理論步數的，只會有最大距離而已

以旋轉的狀況來說，回home時，馬達最多可能轉360度，也就是一圈

因為無論如何，轉了一圈一定要能碰到home sensor(area sensor)

但是實際上馬達的啟始位置可以在任何角度，所以根本無法預期這一次回home要走多遠

正確的回home模式

如果是以home sensor來找home點

是不需要(也無法)在接近home點時先減速的(有別的作法後面補)

所以設計上會考慮當home signal輸入後，給馬達一個煞車命令，以可控的加速度值煞停

通常我們會避免homing velocity高到煞停時離開home sensor的範圍

所以實際的homing velocity是需要考慮整體條件來設定的

而考慮到高速回home的狀況，訊號延遲造成home 位置不準

通常會再讓馬達反轉，以低速方式從home sensor脫離，

以sensor inactive的點當成參考位置(home 點)。


如果是以撞牆方式回home的話，通常就沒有太多選擇，只能用安全的速度慢慢去撞

所以如果馬達啟始位置離牆很遠，也只能慢慢等 (攤手)


要做到碰home sensor前先減速，只能在home sensor前放一個near sensor

碰到near sensor時減速，再慢速去觸發home sensor

但這種作法我只聽過，沒看過。 因為很蠢....而且限制很多

至於near sensor搭配撞牆，很少見，

因為大部份的人會說 : 那用near sensor當home不就好了

不過實務上的確是有非得撞牆的狀況的，只不過你無法確認上一次停機的位置

會不會剛好在near sensor 跟牆之間....這樣的話事情又會變得更麻煩


所以我在直線運動的應用上，都不再使用獨立的home sensor來回home了

因為無法確定啟始位置在home sensor的哪邊

其實一般應用，直接用limit switch來回home就可以了

這是最簡單的方式，回home方向固定。對於精度要求不高的應用，就用sensor訊號即可

精度要求高的場合(就不會是步進了，一定是伺服)

可以用limit switch 搭配index (Z 相)來回home

※ 編輯: wisdom (125.227.207.238), 10/19/2017 10:07:42