人工肌肉重大突破登上《Science》，多國科學家聯合實現全新驅動機理

作者 雷鋒網 | 發布日期 2021 年 02 月 11 日 0:00 |

2021 年，機器人已經「成精」了，公然吵架、組團熱舞再也不是人類專屬。在許多人心裡，機器人還是僵硬、機械甚至冰冷，即便如此，技術日新月異，柔性機器人快速發展，我們對機器人的刻板印象也該打破了。

科學家設計的軟體機器人外形可謂五花八門，比如：

磁場驅動的軟體機器人，看上去像花瓣。

會奔跑、能游泳、能舉重物的「小獵豹」。

可用於軍事行動的隧道快速挖掘機器人。

其實，軟體機器人的設計往往與一種智慧材料有關：人工肌肉。最近這領域中國科學家聯合美、韓、澳等多國學者有了新突破。

相比傳統人工肌肉，這次設計出的人工肌肉有無毒、驅動頻率高（10Hz）、驅動電壓低（1V）、高比能量（0.73~3.5J/g）、高驅動應變（3.85~18.6%）、高能量密度（高達 8.17W/g）特性。

奈米碳管線為何物？

2021 年 1 月 29 日，題為「Unipolar-Stroke, Electroosmotic-Pump Carbon Nanotube Yarn Muscles」（單極衝程、電滲泵奈米碳管線肌肉）的論文發表於著名學術期刊《科學》（Science）。

論文出自哈爾濱工業大學（複合材料與結構研究所）、江蘇大學（智慧柔性機電研究所）、常州大學（江蘇省光伏科學與工程協同創新中心）、美國德州大學達拉斯分校、伊利諾大學厄巴納香檳分校、南韓漢陽大學、首爾大學、澳洲臥龍崗大學、迪肯大學等團隊。

論文題目有個看起來高深的詞「奈米碳管線」（Carbon nanotube yarns）。談研究細節前，先來解決一個問題：奈米碳管線為何物？

奈米碳管線源自奈米碳管，這是具特殊結構的一維量子材料，徑向尺寸為奈米量級、軸向尺寸為微米量級、管子兩端基本都有封口。外形上，它是由呈六邊形排列的碳原子構成的數層同軸圓管，層與層之間的固定距離約 0.34 奈米，而圓管的直徑一般為 2~20 奈米。

據了解，奈米碳管為一維奈米材料，重量輕、有完美連接結構，因此有獨特力學、電學、化學性能。基於這些特性，奈米碳管線也應運而生。據字面意思可知，這是透過拉伸和鬆弛、碳基奈米管纖維製成的緊密絞合線。

不同於普通線，奈米碳管線其實是種超導體，還可當電池使用。早在 2011 年，德州大學就與美國企業展開合作，致力將奈米碳管線推向市場。

2017 年，德州大學達拉斯分校又研製出名為 Twistron 的奈米碳管線。

研究團隊的李娜博士受訪時表示：

這些線本質上是種超級電容器，但無需外加電源充電。因奈米碳管與電解質的化學電勢不同，當線浸入電解質時，一部分電荷會嵌入。線拉伸時，體積減小，使電荷相互靠近，電荷產生的電壓增高，從而獲得電能。

2014~2016 年，哈爾濱工業大學博士生楚合濤至德州大學達拉斯分校接受訓練，正是自那時起，哈爾濱工業大學冷勁松教授課題組與德州大學達拉斯分校 Ray H. Baughman 教授課題組，開始了有關奈米碳管線人工肌肉的研究。

這次正是博士畢業生的楚合濤為論文共同作者之研究。

人工肌肉性能達到新突破

那麼，奈米碳管線和人工肌肉之間，又有什麼關係？

論文介紹，滲透離子（不論正負）會影響著長度、直徑的變化，因此奈米碳管線可用作電化學致動器。據悉，奈米碳管線人工肌肉是典型的智慧材料，主要透過熱、電化學兩種方式驅動，兩種驅動方式有差別。

根據熱力學定律，熱驅動受卡諾循環效率（Circulation efficiency in Kano，一高溫熱源溫度 T1 和一低溫熱源溫度 T2 的簡單循環）制約──比電化學驅動能量轉換效率更高，有更廣闊的應用前景。

基於這點，研究團隊構建全固態肌肉（all-solid-state muscle）。透過向線滲透帶電聚合物，纖維開始部分膨脹，隨著離子損失長度會增加，增加肌肉的總衝程。

哈爾濱工業大學表示，研究人員首次發現透過聚電解質功能化的策略，可達成人工肌肉智慧材料的「雙極」（Bipolar）驅動轉變為「單極」（Unipolar）驅動（如下圖），同時發現人工肌肉隨電容降低、驅動性能增強的反常現象（Scan Rate Enhanced Stroke，SRES）。

研究人員發現這些效果：

做到單一離子嵌入、嵌出的「單極」效應，解決「雙極」效應反向離子的嵌入、嵌出引起的性能降低問題，提高工作效率與能量密度等性能；

人工肌肉隨掃描速率增加，驅動性能增加，解決了傳統人工肌肉驅動性能的電容依賴性問題。

哈爾濱工業大學認為：

此重要突破解決了人工肌肉驅動性能的電容依賴性問題，為後續設計具有無毒、低驅動電壓的高性能驅動器提供新的理論基礎。

值得一提的是，此突破在空間展開結構、仿生撲翼飛行器、可變形飛行器、水下機器人、柔性機器人、可穿戴外骨骼、醫療機器人等領域有巨大的應用潛力。

關於作者

早在 1990 年代初，哈爾濱工業大學複合材料與結構研究所就確立智慧材料與結構的研究方向。哈工大在這領域的探索離不開一個名字──冷勁松。

冷勁松畢業於哈爾濱工業大學複合材料專業，2004 年起擔任哈工大航天學院複合材料與結構研究所教授、博班導師。

1992 年起，冷勁松就開始開展智慧材料系統和結構的研究，主要研究方向包括智慧材料系統和結構系統、光纖傳感器、結構健康監控、複合材料結構設計和工藝技術、可變翼飛行器、結構振動主動控制、光纖通訊和微波光電子器件、微機電系統等等。

另外，冷勁松也在 International Journal of Smart & Nano Materials 擔任主編，《Smart Materials & Structures》和《Journal of Intelligent Material Systems and Structures》等國際雜誌擔任副主編。2006 年入選中國教育部新世紀優秀人才計劃，2007 年入選長江學者特聘教授，2018 年當選歐洲科學院物理與工程學部外籍院士（Members of the Academia Europaea）。

論文通訊作者之一正是冷勁松。

2020 年 3 月 4 日，冷勁松教授團隊與美國馬里蘭大學 Norman M. Wereley 教授團隊的共同研究成果發表於國際著名期刊《Soft Robotics》，展示受象鼻啟發、可伸展／收縮的氣動人工肌肉基礎上設計的新型彎曲螺旋可伸展／收縮氣動人工肌肉（HE-PAMs / HC-PAMs）。

這次研究，將使團隊在人工肌肉方面的探索更深入。

資料來源：https://technews.tw/2021/02/11/unipolar-stroke-electroosmotic-pump-carbon-nanotube-yarn-muscles/

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#電源管理 #同步降壓開關穩壓器 #雙相同步降壓從屬控制器 #並聯多相電源軌 #多相PolyPhase #圖形化使用者介面GUI

【並聯多相電源軌，允許系統設計按需增加電源級】

基於 I2C 的 PMBus 相容序列介面，可透過基於 PC 以及具圖形化使用者介面來配置、監視、控制和擴展功能，然後在內建 EEPROM 中儲存最佳生產設置將能提高電源設計效率；因為功能和優化設置 (包括補償) 都可透過軟體更改，無需更改電路板。採用定頻、電流模式架構的雙通道同步降壓開關穩壓器，能提供準確的輸入／輸出電流檢測和可編程迴路補償，非常適合需要通用電源系統設計、控制、監視、設定和高精度的工業應用。

最新電源管理系統要求更大的功率和更強的控制能力，但是必須放進日益縮小的電路板空間中。「並聯多相電源軌」是滿足大功率要求的最佳解決方案，因為它可實現高功率密度和高效率擴展；此類元件在多個降壓穩壓器之間支援多達 6 相的準確多相 (PolyPhase) 均流，允許系統設計按需增加電源級。此外，搭配雙相同步降壓從屬控制器，不需要額外 I2C 位址，降壓開關穩壓器就可支援所有編程設計和故障保護功能。

用多個「降壓開關穩壓器＋從屬控制器」配置一個多相軌時，用戶只需均分連至該軌的所有通道之 SYNC、ITH、SHARE_CLK、FAULTn、PGOODn 和 ALERT 針腳即可。所有通道的相對相位關係應該設定為間隔相等，如此的相位交錯可產生最低的峰值輸入電流和最低的輸出電壓漣波，並降低對輸入／輸出電容的要求。系統設計者常須對電源系統分段，以滿足功能和電路板空間要求；上述配對方式可透過多相軌分離電源和控制元件以簡化分段工作，便於置入可用空間中。

分段還可在 PCB 上擴散電源系統產生的熱量，全面簡化熱量提取並減少發熱區。另一方面，可編程迴路補償功能，無需改變任何外部組件就能確保環路穩定性和優化控制器的瞬態回應，再也不必為實現理想補償而辛苦地焊上、焊下大量組件；一旦確定電壓和電流範圍，改變輸出電壓或電流限制並不會影響迴路增益。控制迴路可快速、輕鬆實現精細調節，無論最後一刻元件如何變更，設計者都能即時去掉不必要的輸出電容以達到最高系統性能、節省電路板空間並降低成本。

延伸閱讀：
《高壓數位電源系統管理的發展》
http://compotechasia.com/a/ji___yong/2016/1226/34362.html
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最近因為疫情關係，很多人車子放在車庫沒有開出門，放著放著就沒電了

今天來跟大家分享怎麼救車吧～

#RCE鋰鐵電池 #RCE超級電容 #電池沒電

0:00 Highlight
0:52 開場
2:03 911有個大問題
4:32 要怎麼充電？
4:55 怠速可以充電嗎？
6:20 鉛酸電池也可以用這招嗎？
7:13 速度、轉速有影響嗎？
7:51 可以偷懶直接怠速30分鐘嗎？
8:21 自動啟停與動能回收
10:31 找運將接電注意事項
11:46 電動窗失效
13:12 鋰鐵電池的差異
15:30 總結

RCE阿北補充：
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保時捷車主一般都不會只有一部車，所以很容易放到沒電。

傳統鉛酸電瓶除了很重外，時常沒電如果不是用充電器充飽外，由於鉛酸電瓶硫化效應（俗稱記憶效應），鉛酸電池很容易下課。

鋰鐵電池的優勢是輕量化、快速充放電、沒有記憶效應。

#換RCE鋰鐵電池並不能延長停放時間。

但是RCE專利iBatt App可以在低電壓時斷電保護電池，發覺遙控器無法使用時

#請先用iBatt連線約15秒即可自動解除低壓保護。

此時看App的電壓多少？如果12V左右，請先開啟電動引擎蓋，再發動看看（有安裝超級電容基本上是可以再發動的）。

保時捷車系：911、718、981等都有Sport檔，可以開啟強制充電。

建議每2週發動一次，使用iBatt監控，怠速開啟S檔約10-15分鐘讓電池充電，這樣就不用擔心電池沒電，也可以讓電池壽命長久。

#iBatt系統為RCE獨家專利技術。

其他鋰鐵電池即使原廠鋰鐵電池，一顆售價十幾萬一樣無法監控，可能低電壓保護就說電池壞掉，無法檢修浪費錢也不環保。