為什麼這篇特斯拉level 3鄉民發文收入到精華區：因為在特斯拉level 3這個討論話題中，有許多相關的文章在討論，這篇最有參考價值！作者chandler0227 (錢德勒)看板car標題Re: [新聞] Honda自駕技術取得核准為...
Mobileye的介紹
https://www.mobileye.com/our-technology/history-autonomous-driving/
Level 1 and Level 2: Advanced Driver Assistance Systems
Level 3 – Autonomous Under Certain Circumstances
擷取Level 3的內容
https://i.imgur.com/VOQBZPM.jpg
簡言之，Level 3的兩大重點
1. 功能安全
2. 系統冗餘
以上兩點都是為了確保當遇到自駕無法應付的情況，直到駕駛重新取回車輛掌控權
這段期間仍然"安全"
Tesla的FSD是很強大，但沒有以上兩點
駕駛必須監控車輛狀態，責任歸屬在駕駛身上
它就注定只能是ADAS (Advanced Driver Assistance Systems)
推 kirax20a : 記得以前看過討論 說LV3的定義要滿足法規跟實際應用11/18 20:42
→ kirax20a : 好像很難搞 所以很多車廠反而跳過直攻LV4？11/18 20:42
https://reurl.cc/0zYz76
Skipping Level 3 would make it easier to determine if the driver is
controlling the vehicle or if the vehicle is self-driving
跳過Lv3是為了更好界定是車或是人駕駛，說是責任歸屬(法律層面)也沒錯
→ hanchueh : 特斯拉沒有要出半成品 會直接從 L2 挑戰 L511/18 18:23
→ hanchueh : L5之前都是 beta test 測試版11/18 18:23
推 hanchueh : 特斯拉是直攻Lv5 有Lv5的能力但是在完全成功之前11/18 22:25
→ hanchueh : 不會拿掉要人全程監控的條件 那定義上就還是Lv211/18 22:25
不要空吹啦.....談談現實面好嗎
就問你Tesla車上搭載的硬體如何滿足Lv5自駕需求?
1. 影像
深度學習無法辨識出非數據庫內的極少數例子(例如橫倒的貨車)
2. 採用的車用雷達：
可偵測目標距離、角度與相對徑向速度，但沒有目標物的高度資訊
車用雷達絕對可以偵測靜止物體
但缺乏目標物的高度資訊，沒法分辨是車子還是人孔蓋或號誌
因此才只輸出會動的量測目標，避免誤作動(例如三菱的FCM)
不論從硬體，還是從失效安全來看
目前Tesla都離真正的全自駕非常的遠
附帶一提，業界普遍認為2025年前乘用車全自駕並沒有市場(自駕成本)
大型商用車的可能性還高一點
※ 引述《facebookig (魯蛇臉書)》之銘言：
: Honda自駕技術取得日政府核准為Level 3
: https://iknow.stpi.narl.org.tw/Post/Read.aspx?PostID=17231
: 據路透社報導，2020年11月11日，日本本田汽車公司（Honda Motor）宣布，將成為
: 第一家量產感測器封裝L3自駕車的汽車製造商，該技術能在高速公路塞車時進行自
: 動駕駛。預計Honda Legend這款車型將搭載L3自動駕駛感測晶片，於2021年3月底之
: 前上市銷售。
: 自動駕駛共有6個級別，從0到5，從手排車以及具簡單功能（例如：巡航控制）的汽
: 車，再到不需要方向盤、剎車和油門的全自駕汽車。 但目前公共道路上的L2汽車能
: 控制自己的速度和轉彎，但必須有一位駕駛員待命以便處理突發狀況。 美國電動車
: 製造商Tesla曾於今年（2020）7月宣稱，它們的技術已經十分接近L5等級自動駕駛
: 能力。
: Honda此次取得日本國土交通省（MLIT）認定為L3自動駕駛，批准使自駕系統能夠在
: 部分條件下（例如：當高速公路上的車輛擁擠時）代替駕駛車輛。 為了促進L3自駕
: 車的商業化，MLIT修訂了部分《道路車輛法》（Road Vehicle Act），修訂版的
: 2019年第14號法案於2020年4月1日生效。通過此修訂，新增加了L3自駕設備。 符合
: 安全標準（在1951年交通部條例第67號中定義）的汽車設備清單中，自動駕駛設備
: 的關鍵安全標準，如下：
: 1. 性能
: 在可操作駕駛環境條件下，自駕設備絕不可引起任何危害乘客或其他道路使用者安
: 全的問題。
: 必須滿足所有必要的可操作駕駛環境條件，設備才能運作。
: 在可操作駕駛環境條件出現問題前，設備必須先警告駕駛，並將控制權移交給駕駛
: ，設備必須繼續安全駕駛直至與駕駛的交接完成。當無法進行移交駕駛權時，自駕
: 設備必須安全停止車輛。
: 設備必須具有監控功能以監視駕駛員的狀況。
: 設備必須採用網路安全措施以防止諸如未授權存取（unauthorized access）的安全
: 性威脅。
: 2. 可操作條件記錄裝置：
: 該記錄裝置必須記錄數據，確認自駕設備在6個月（或2500次）內的運作狀況，
: 包括以下內容：
: 設備打開／關閉的時間
: 設備發出移交駕駛權警告的時間
: 駕駛員陷入無法交接的時間
: 3. 外部顯示
: 車身背後應貼有自駕車的標籤。（此條是針對汽車製造商）
: 日本政府定義的各級自動駕駛是基於SAE。L3自動駕駛：該系統監視車輛周圍的駕駛
: 環境，並在特定條件下接管操作。當任何可操作的駕駛環境條件出現問題時，系統
: 會發出警告，駕駛必須立即接管控制權。
: MLIT於2020年3月31日所發布的新聞摘錄，內容涉及自動駕駛汽車安全標準的制訂以
: 及自駕車的標籤設計。
: 自動駕駛設備的可操作條件是根據不同因素而訂，例如：位置（如高速公路）、天
: 氣（如：晴天）和車速等。條件會根據系統的性能而變化。(780字；圖1)
: 心得：
: 日本第一家取得Level 3的汽車製造商，看起來要標配普及到各車款可以說指日可待了，
: 希望豐田也可以盡快推出TSS 3.0版本迎戰，馬自達加油好嗎！
--
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※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1605747342.A.A94.html
→ neverfly : 因為LV2以前出事算駕駛的，LV3開始出事會被歸咎在11/19 09:02
→ neverfly : 車廠，對車廠來說當然在系統極高度穩定前，不肯承11/19 09:02
→ neverfly : 認系統是LV3以上，所以一直宣稱LV211/19 09:02
→ neverfly : 像特那種說法就只是不想負責的話術而已，騙信徒用11/19 09:02
→ neverfly : 不然以現在影像辨識的成熟度要做到自駕很多車廠都11/19 09:04
→ neverfly : 行，但是做到LV2能免責又能賣車幹嘛自己扛責任11/19 09:04
推 coolscott : 還在說橫倒的車，去看看FSD beta怎麼運作的，網路上11/19 09:13
→ coolscott : 一堆影片11/19 09:13
FSD影像辨識已經能做到100%正確? 都不會遇到數據庫外的情況?Tesla都要求駕駛人隨時注意路況了
推 ErnestKou : 全自駕UBER也沒市場嗎？11/19 09:14
自駕成本那麼高.....推 l79cm : 現在開車全靠人眼影像來判斷，所以純靠影像來辨識11/19 09:19
→ l79cm : 是可行的只是計算速度要跟上與模型要夠豐富，所以11/19 09:19
→ l79cm : 現在FSD Beta開放路測收集大數據的進步速度真的很11/19 09:20
→ l79cm : 難想像，原本判斷不準的路經過更新就修復真的神11/19 09:20
影像辨識前提，目標物要符合數據庫假如跟人類一樣厲害，那就不會出現從人類角度來看很明顯很荒謬的錯誤了
→ m996360 : 我笑了...人眼可以不等於電眼可以...11/19 09:21
→ segio : 滿街TESLA都是FSD的tester呀.還付費買Beta哩...11/19 09:22
→ m996360 : 你講的"豐富"兩個字本身就是個模糊 美好世界逆11/19 09:24
→ neverfly : 認系統是LV3以上，所以一直宣稱LV211/19 09:02
→ neverfly : 像特那種說法就只是不想負責的話術而已，騙信徒用11/19 09:02
→ neverfly : 不然以現在影像辨識的成熟度要做到自駕很多車廠都11/19 09:04
→ neverfly : 行，但是做到LV2能免責又能賣車幹嘛自己扛責任11/19 09:04
推 coolscott : 還在說橫倒的車，去看看FSD beta怎麼運作的，網路上11/19 09:13
→ coolscott : 一堆影片11/19 09:13
FSD影像辨識已經能做到100%正確? 都不會遇到數據庫外的情況?Tesla都要求駕駛人隨時注意路況了
推 ErnestKou : 全自駕UBER也沒市場嗎？11/19 09:14
自駕成本那麼高.....推 l79cm : 現在開車全靠人眼影像來判斷，所以純靠影像來辨識11/19 09:19
→ l79cm : 是可行的只是計算速度要跟上與模型要夠豐富，所以11/19 09:19
→ l79cm : 現在FSD Beta開放路測收集大數據的進步速度真的很11/19 09:20
→ l79cm : 難想像，原本判斷不準的路經過更新就修復真的神11/19 09:20
影像辨識前提，目標物要符合數據庫假如跟人類一樣厲害，那就不會出現從人類角度來看很明顯很荒謬的錯誤了
→ m996360 : 我笑了...人眼可以不等於電眼可以...11/19 09:21
→ segio : 滿街TESLA都是FSD的tester呀.還付費買Beta哩...11/19 09:22
→ m996360 : 你講的"豐富"兩個字本身就是個模糊 美好世界逆11/19 09:24
→ young000 : Tesla 的數據獲得方式用無法想像的成長速度上升中11/19 10:12
→ young000 : Tesla 的非人為駕駛出事比例就是越來越低呀...11/19 10:13
推 gostt : honda有什麼 但台灣肯定沒有11/19 10:31
推 wisdom : 對影像辨識有錯誤認知才會有這種沒辦法辨識橫倒貨車11/19 10:37
→ wisdom : 這種問題。辨識結果不必包含所有可能存在的物件，你11/19 10:37
→ wisdom : 開車在路上看到一個大型不明物體橫在路上難道要先辨11/19 10:37
→ wisdom : 識出那是什麼東西才決定要不要煞車或閃避嗎？ 不是11/19 10:37
→ wisdom : 吧，那自動駕駛的判斷也是一樣，它不必要能真正完全11/19 10:37
→ wisdom : 辨識出每一個出現在前面的東西。它只要判斷碰撞風險11/19 10:37
→ wisdom : 就好，只要判斷物體體積的碰撞風險後就可以進到緊急11/19 10:37
→ wisdom : 處理程序了。11/19 10:37
問題就在這啊.....極少數的例子，影像辨識判斷沒有風險
雷達又為了避免誤作動，選擇不輸出量測靜止物體
這兩個同時成立的正好就是之前撞上橫倒貨車的例子
→ wisdom : 就好像現在的AEB,你開著車直直往牆上撞，AEB難道有11/19 10:38
→ wisdom : 辨識出那時一面牆嗎？並沒有，AEB只是判斷出碰撞風11/19 10:38
→ wisdom : 險然後就作動了11/19 10:38
推 l79cm : 如果之前撞車的場景用現在FSD beta測試如果能分辨11/19 11:00
→ l79cm : 障礙那是不是代表影像可行？舊版有瑕疵所以才全部11/19 11:00
→ l79cm : 改寫，拿舊版不行強打影像辨識不可行太過武斷因為11/19 11:01
→ l79cm : 辨識技術是會進化的除非有一種可能不管怎麼改寫都11/19 11:01
→ l79cm : 無法辨識那才是這系統瓶頸，但目前硬體我覺得還有11/19 11:01
→ l79cm : 進步需求這些運算量很大，五年十年發展可期11/19 11:01
前面推文有講到sensor fusion，純靠視覺做到100%可靠.....但是目前車用雷達應用有侷限啊
推 GORDON2037 : 看副教被打臉就是爽11/19 11:33
推 hanchueh : 特斯拉真正的技術你還沒看過吧 只開放少數人測試的11/19 11:36
→ hanchueh : FSD Beta 已經能自動繞過違停車 還可以狹窄會車11/19 11:37
→ hanchueh : 自動收後照鏡11/19 11:37
所以呢，已經允許駕駛人不用注意路況了?
這可是從Advanced Driver Assistance Systems->Autonomous很重要的一步喔
出事時責任歸屬在哪方?
不要只會講Honda的Lv3應用限制多，特斯拉開放功能很多
卻忽略前者有措施讓駕駛有反應時間接管車子，後者卻要駕駛隨時注意接管車子
→ hanchueh : 你認知的只是開放給大眾的普通版本11/19 11:37
推 hanchueh : 光達派的做法就是柿子挑軟的吃11/19 11:45
→ hanchueh : 現在小區域或是很難出錯的地方做到完全安全11/19 11:45
→ hanchueh : 然後限制只能在那邊用11/19 11:45
責任歸屬都還是在駕駛的車廠，有資格說別間車廠柿子挑軟的吃?→ hanchueh : 特斯拉的做法是直接挑戰全時全區11/19 11:46
→ hanchueh : 在絕對安全之前都先讓車主負責11/19 11:46
所以你不懂functional safety嘛為啥要去期待一套系統要100%可靠安全
而不是考慮當系統不足or失效時能有其他措施保持安全?
推 hanchueh : 這也沒有誰對誰錯 就是開發的方式不同11/19 11:49
→ hanchueh : 特斯拉這種方式就是能處理其他家處理不了的結果11/19 11:50
→ hanchueh : 但同時變成完成版之前都還是有風險11/19 11:50
→ l79cm : 讓駕駛有時間接管車輛的前提是否提前預知前方狀況11/19 11:53
→ l79cm : 不可控或無法辨識，那如果遇上判定無狀況卻是有狀11/19 11:53
→ l79cm : 況的條件怎麼辦？11/19 11:53
所以Honda的Level 3限制是在低速(塞車)又單純的道路條件下啊
→ m996360 : 我用這張圖回應各種TESLA AP潮吹，謝謝指教11/19 12:24
推 XXXXBANG : 看教徒被洗腦成這樣 難怪一堆人覺得特斯拉有自動駕11/19 12:41
→ XXXXBANG : 駛 根本是誤導式行銷11/19 12:41
推 superian007 : 副教真的是理組的嗎？這邏輯實在是...11/19 12:57
推 hanchueh : 其他家的做法就是為了法規跟符合SAE定義做半成品11/19 13:10
車子在路上跑不用理法規?????要求駕駛隨時注意的車廠，說別廠開發的是半成品?
推 hanchueh : 有一堆條件 只有很狹小的地方能用 還要想怎麼接手11/19 13:12
→ hanchueh : 特斯拉就是直接跳過接手難題 還沒完成之前都不接手11/19 13:13
你要說的是相信系統不會失效，所以完全不用考慮失效安全嗎.....推 hasebe : 這篇很明顯就說，負責input 的硬體成本太高，不能11/19 13:27
→ hasebe : 商用化11/19 13:27
→ neverfly : 簡單來說在安全性100%前特斯拉都不肯幫自己的軟體11/19 13:27
→ neverfly : 背書超過LV2，有問題都是車主的錯11/19 13:27
→ neverfly : 至於什麼時候會達到安全性100%，你先告訴我什麼軟11/19 13:27
→ hasebe : 實驗室和商品化是兩回事11/19 13:27
→ neverfly : 體是100%沒錯的？11/19 13:27
→ hasebe : 其實塞車能用l3 就很棒了，自駕目前最大價值11/19 13:29
推 ErnestKou : 塞車L2就很好用了11/19 13:43
推 hasebe : 能放心給電腦還是有差，目前煞停前依然得盯一下11/19 14:11
※ 編輯: chandler0227 (42.73.158.26 臺灣), 11/19/2020 14:19:35推 darktasi : 錢大就推11/19 14:24
推 hanchueh : 總之邏輯不一樣 一個是要賣少數時候可用的商品11/19 14:26
→ hanchueh : 一個是讓大家一起參與全時都能用的實驗品開發過程11/19 14:26
→ randeon5566 : 特粉吹起來11/19 14:44
→ paulku : 阿不就一起當白老鼠....11/19 16:31
推 hasebe : 真的整個不懂系統安全機制要怎麼玩XD11/19 17:03
→ hasebe : 錢大言論看得出來碰過相關產業，另一位就是傳教士11/19 17:04
→ hasebe : 可以把科學產品說得像神話一樣11/19 17:04
推 hanchueh : 錢大也吹過啊 把光達捧上天 好像加州全州都能自駕11/19 17:18
→ hanchueh : 但事實上Waymo開了兩年 能全自駕的部分依然只有11/19 17:19
→ hanchueh : Google總部附近社區跟AZ鳳凰城市區而已11/19 17:19
1. 我是說獲得允許在加州幾乎所有開放道路測試喔
2. Waymo測試車跑的區域230平方公里，大概0.9個台北市面積，這樣面積小????
到現在還要求駕駛人注意路況隨時接管的ADAS
好意思一直講別家廠商技術只能小區域限定範圍內自駕
推 l79cm : Waymo也很好重點要民用普及價格是關鍵最好兩系統搭11/19 18:27
推 Rayearth2037: 副教的臉 好腫11/19 18:50
推 CMLeeptt : 副教應該是來反宣傳的吧…？11/19 20:27
推 hanchueh : 美國面積984.3萬平方公里11/20 01:46
→ hanchueh : 允許測試又不代表已經掌握到能全自駕11/20 01:47
→ hanchueh : 特斯拉984.3萬km^2 甚至能開過境的加拿大跟墨西哥11/20 01:48
→ hanchueh : 都能測試 Waymo只是0.0002倍11/20 01:49
推 hanchueh : 如果整個加州都能去全自駕 為什麼開了兩年還是11/20 01:50
→ hanchueh : 開不出那兩個城市？11/20 01:50
→ hanchueh : 還在測試就是還沒熟到能全自駕啊11/20 01:51
果然是對FSD有過多期待，對自駕有嚴重錯誤認知的特粉
https://i.imgur.com/Ydg7obB.jpg
怎麼還在用比範圍的概念
Waymo在230平方公里開 => 真真實實的自駕測試
Tesla在984.3萬平方公里開 => 這叫使用/測試ADAS，不叫自駕測試
屬不屬於自駕的判斷標準很簡單，自駕測試需要取得當地政府許可
目前有好幾家車上不需要有安全駕駛員的自駕車
對比特斯拉要求駕駛隨時注意路況好隨時取回車子掌控權，把責任歸屬推給駕駛
認清自駕和ADAS之間的差異了沒?
推 hanchueh : 那只是法規的定義而已 實際上在測試的是一樣的技術11/20 12:15
推 hanchueh : 不可否認的是特斯拉這樣的做法有點是在鑽漏洞11/20 12:34
→ hanchueh : 這樣就不需要特殊測試證照也能測試一樣的技術11/20 12:34
只是法規的定義? 原來測試都不用管法規啦?
Tesla都說駕駛承擔責任了
還在那一廂情願認為Tesla的ADAS和自駕測試車是一樣的技術...
就繼續盲目相信，把ADAS當成是自駕測試吧XD
推 hasebe : 啥時消費者當白老鼠能這麼自傲了11/20 13:15
推 hanchueh : 特斯拉早就不是一般的 ADAS 了11/20 17:21
→ hanchueh : 有其他ADAS能自己繞過違停車 在沒有線的道路會車11/20 17:22
→ hanchueh : 看紅綠燈自己停車/起步還有跟著導航轉彎？11/20 17:22
Tesla既然要求駕駛隨時注意，那就是ADAS
再多功能再進步的的ADAS，只要要求駕駛隨時注意就不能稱為自駕
https://i.imgur.com/yLUMoCO.jpg
This is where the vehicle crosses into true“autonomous capability,”
看上面推文，你真的完全不懂自駕跟ADAS的根本差異欸
而且不懂就算了，被糾正後還繼續亂講
推 hanchueh : 還以為你更懂技術 原來只愛賣弄定義11/20 18:42
→ hanchueh : ADAS的DA是driver assistance11/20 18:42
→ hanchueh : 但FSD已經不是在協助駕駛了11/20 18:42
→ hanchueh : 是駕駛在協助FSD學習11/20 18:43
→ hanchueh : 那怎麼還能成為ADAS呢？11/20 18:43
蛤？
對ADAS和autonomous差異分辨不清外
現在連引用mobileye的介紹都被你說是在賣弄定義
有夠可悲
推 shangclock : 沒研究過圖形辨識才會覺得人眼判斷可以=》可靠純影 11/21 02:22
→ shangclock : 像辨識... 另外判斷風險決定是否進入緊急程序其實應 11/21 02:22
→ shangclock : 該還有個盲點，就是假設不明原因誤判並且做動了，那 11/21 02:22
→ shangclock : 可以視作沒事突然在大馬路上煞停，這多危險想必大家 11/21 02:22
→ shangclock : 都能想像的，所以一般車廠對這方面的判定比較保守也 11/21 02:23
→ shangclock : 是可想而知的。 11/21 02:23
推 shangclock : 然後車主公測我實在不知道有什麼好拿來説嘴的，自費 11/21 02:37
→ shangclock : 當白老鼠還這麼開心... 11/21 02:37
推 hanchueh : 當然是安全性已經到某個程度才敢拿出來公測 11/21 04:54
→ hanchueh : 只是SAE定義很死 要100%才是Lv5 那就繼續當Lv2 11/21 04:54
→ hanchueh : 不然要為未完成品設計交接方式太麻煩了 11/21 04:55
→ hanchueh : 先搞定真實處理路況的技術比較重要 11/21 04:55
→ hanchueh : 你們一直因為這個想把它定義成輔助駕駛 11/21 04:56
→ hanchueh : 其實它才是真正最接近Lv5大眾化的東西 11/21 04:56
可憐的特吹啊
都講明了目前仍"no full self-driving cars"，Tesla的FSD是在誤導消費者
https://www.autoblog.com/2020/10/24/tesla-full-self-driving-misleading/
還腦補"真正最接近Lv5大眾化的東西"勒
不要整天沉浸在特斯拉會透過OTA達成全自駕的粉紅泡泡中好嘛
推 hanchueh : 要達成Lv5首先要有能處理所有路況的技術 11/21 16:34
→ hanchueh : 現在就是在測試這個技術 11/21 16:34
→ hanchueh : 光達派的自駕沒有高精地圖根本自駕不了 11/21 16:35
→ hanchueh : FSD已經掌握基本的技術 而且只會越來越好 11/21 16:35
→ hanchueh : 但你完全不看這個技術只會在那講定義 11/21 16:35
→ hanchueh : 你明明其他文章都很會講技術 怎麼碰到自駕就不講了 11/21 16:36
→ hanchueh : 特斯拉很明顯就是沒在管SAE定義 先得到技術再說 11/21 16:36
→ hanchueh : 先有全自駕的能力再來想怎麼安全接手 11/21 16:37
原來是NHTSA、其他研究自駕的問題啊，Tesla說FSD是自駕就是自駕啊
果然是無堅不摧的信仰，死都要護航
※ 編輯: chandler0227 (36.224.244.181 臺灣), 11/21/2020 23:15:58
推 hanchueh : 今年研究自駕的公司幾乎都要倒了 11/22 08:51
→ hanchueh : 連Waymo都只能在自己蓋的假城市自駕 11/22 08:52
→ hanchueh : 換句話說他們根本沒辦法大規模的做無人駕駛 11/22 08:52
→ hanchueh : 如果可以無人駕駛 不會傳染疫情 那也不用只在假城開 11/22 08:53
推 hanchueh : 反而是特斯拉模式因為就算封城還有之前大數據 11/22 08:55
→ hanchueh : 可以繼續研發 FSD才有辦法開放beta 11/22 08:55