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九軸 定位 在 Grace 健身護理師 一對一體態管理 Instagram 的最佳解答
2021-09-24 12:15:13
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朋友您好，你需要先用g-sensor+陀螺儀+磁力計確認當前sensor整體姿態，
然後將sensor的坐標系(通常叫做body-frame)，轉換到空間座標系
(navigation-frame)，以確認n-frame上三軸分量加速度，推算各軸位移。
s = s0+v*dt+0.5*g*dt^2
v = v0+a*dt
如果從靜止出發，原點(0,0)，那s0,v0是0，以前課本
s= s0+v0*t+0.5*g*t^2那個是等加速度，上面的是每一次dt的疊代。不過
這個推算的誤差會因為姿態估算的誤差導致以三次方累積成長。你可以透
過加速度計去計步(人的步伐是有限的)來抑制速度/距離誤差無限擴大。
不過，真心建議研究一下DWM1000，這個定位精度在你的應用剛剛好。
※ 引述《death811125 (安安王子見)》之銘言：
: 最近在研究IMU的移動軌跡估算
: 可是對這方面非常不熟 看了很多論文還是沒有頭緒
: 這是我的case
: http://imgur.com/a/m2aeE
: Sensor位置
: http://imgur.com/a/VleC3
: 目前已知：
: 從位置1移動到位置2，花費時間20秒，
: 每秒有100筆data(加速度XYZ、角速度XYZ、磁力計XYZ)
: 目前大概只知道，我的case只需要使用到G-sensor以及磁力計
: 就能估出簡單的移動軌跡。
: 剩下的就好無頭緒了~
: 希望有大大能指導我一下，如何估出粗估的移動軌跡，不精確沒有關係。
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不要問我從哪來，我只是一個浪跡天涯的工程師....
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推 stool100: 沒事坑跳....何苦 06/06 15:06