【為台灣加油打氣專欄】
水平三軸機械手臂

機械手臂在工業自動化中是極為重要的設備，我們在此要介紹一種水平多軸機械手臂，又稱為SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm)，圖一所顯示的是一個水平三軸機械手臂。......

今天要介紹一位與英國諾頓 Norton 頗有淵源，卻鮮為人知的賽車手兼機械工程師查理 司根尼亞CHARLES SGONINA，

查理可能是德裔英國人，出生於1901年，

1918年買下人生第一部摩托車凱旋，皮帶傳動的 4hp Triumph，

第二部是皇家艾菲爾德Royal Enfield ，他首度嘗到鍊條傳動的滋味，

1919年他買了一台二手的諾頓 'BRS' Norton，從此進入賽車的世界，

在22 歲起參與多項賽事，並在短時間內累積了50多項獎盃，

1922年查理發揮了驚人的才華，經過數度的嘗試與改進，將一部諾頓 Norton Brooklands Road Special ，重新打造為雙凸輪軸的賽車，叫做SGONINA SPECIAL，

比諾頓自己推出的DOHC足足早了14年，

SGONINA SPECIAL的極速逼近140km/h，除了超高性能之外，車輛美學也達到頂峰，

參與賽事不一定都能平安歸來，查理與 SGONINA SPECIAL也不例外，

雖然 SGONINA SPECIAL 似乎還有很大的發揮潛能，但隨後遇上了1929年經濟大蕭條，加上查理摔斷手臂，也就畫下句點，查理後來轉往四輪賽事發展。

SGONINA SPECIAL 被完全修復，現在德國巴伐利亞博物館展示如圖一。

P.S.圖三為 Norton Brooklands Road Special

Nabtesco 參訪

日本人說跪，全球機器人沒幾個能站著。這個可不是危言聳聽，主要的原因就是因為Nabtesco的精密減速機。

目前全球能夠提供規模化且性能可靠的經歷減速器生產企業不多，絕大多數市場份額都被日本企業佔據：前一篇文章介紹過Harmonic Drive的諧波減速機佔了15%全球市場份額。Nabtesco的RV減速機更可怕的佔有約60%。

Nabtesco成立於2003年9月，可是在未合併之前，它的兩家母公司可是老牌企業。帝人制機株式會社Teijin Seiki成立於1944年，納博克株式會社Nabco成立於1925年。這兩家企業都是運動控制系統和零部件的生產商，各自在專業領域掌握了高端核心技術，控制了很高的市場份額。

在機器人關節減速機方面， HD有著體積小，重量輕，高精度等等的優點。但是Nabtesco的RV減速機則有著剛性強，抗衝擊性強，輸出扭矩大，高精密度定位等等的優點。

Nabtesco為了提高耐衝擊性，減速機內部齒輪採用的雙弧外擺綫齒輪。這種齒輪與普通漸開綫齒輪相比，同時嵌合的齒數多，耐衝擊性高。同時通過將雙弧外擺綫齒輪的齒隙減小到極限，提高了加工精度，就可以實現焊接機器人等所要求的抗衝擊的強度。可以將臂約3米的工業機器人手臂前端的動作誤差控制在0.1毫米以內。

以6軸的工業機器人為例子， 1到3軸大部分都必須採用Nabtesco的減速機， 4到6軸大都採用HD的減速機。

Nabtesco納博特斯克株式會社成立於2003年9月，有精密機械、運輸機械、產業機械、航空液壓機械，四大事業部門。2015年由於會計年度調整，三個季度營業收入達到2196億日元，員工約5800人。

Nabtesco的企業使命是：「以“動靜互換”技術為社會做貢獻」。這個‘動靜互換”也就是我在產品4.0概念裡面所提到的動能技術之一。

RV減速機隸屬於精密機械事業部門，這個部門的三個季度營業額大約515億日元。80%營收來自減速機。

3月25日早上9:00 ,和椿張董事長和來嶋顧問陪著我拜訪了Nabtesco。由精密機械事業部的波部敦營業部長和大浦篤志營業部擔當負責接待了我們。

和椿公司成立於1980年，主要聚焦在自動化產綫和工業機器人領域的關鍵零組件代理，也自主研發特殊應用的客製化自動化生產設備。在中國大陸有100人的工程支持團隊，提供產品的安裝、測試、維護和培訓。在昆山有自己的生產工廠。

因此，和椿成為全球唯一同時代理Nabtesco和Harmonic Drive兩家互相競爭的減速機大廠。也才能夠安排陪同我拜訪了這兩家處於工業機器人減速機市場壟斷地位的企業。特別感謝！

以下一些照片和大家分享。